工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　1、ABB机器人电气教学教案内容：机器人硬件线路自动机基本命令和标准命令编程和测试与机器人交换PLC信号机器人系统备份文件管理，系统冷启动常见缺陷简介一、机器人系统安全安全守则：1、发生火灾时，使用二氧化碳灭火器。2、紧急停止开关不允许短连接。3.自动机处于自动模式时，任何人都不能进入应用该动作的区域。4、机器人长时间停机的时候，不要把东西放在固定装置上，要清空机器。5、机器人如果发生事故或启动不正常，都可以使用E-STOP键停止运行。6、机器人在自动状态下执行速度很低的情况下，动量也很大，所以在进行编程、维持测试等工作时，必须将机器人置于手动模式。7、在手动模式下调试机器人，在不需要移动机器人的。

　　2、情况下，要及时松开能做的键。8.接到停电通知时，提前切断机器人的主电源。突然停电的话，在再打电话之前，必须提前关闭机器人的主电源开关，及时去除夹具的工件。二、机器人生产线简介1，6400，6600机器人硬件线路简介，机器人机柜装置拆卸练习。三、介绍机器人的各种应用指南：1，直线，轴运动示例：MoveJ/L P1、V200、Z30、TOOL1L-直线运动j轴运动P1-目标位置，数据类型：ROBOTARGETV2200-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATAZ30-旋转区域大小，单位：公厘，资料类型：ZONEDATATOOL1-工具中心点(TCP)；数据类型：TOOLDATA2，C-。

　　3、圆形运动例如：MoveC_ P1、P2、V100、Z50、TOOL2C-圆形运动P1-中间位置，数据类型：ROBOTARGETP2-目标位置，数据类型：ROBOTARGETV100-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATAZ50-旋转区域大小，单位：公厘，资料类型：ZONEDATATOOL1-工具中心点(TCP)；数据类型：TOOLDATA3，函数OFFS()示例：MoveL OFFS(P1，100，50，0) v10，Z30，TOOL1将光标移动到目标点，按enter键移动到选择窗口，在功能键中选择FUNC，然后使用切换键选择OFFS()函数OFFS(P1，100，50，0)表示。

　　4、P1点x轴偏差100、y轴偏差50、z轴偏差0的点，函数OFFS()的坐标方向与工件自动机的坐标方向一致。4、MOVEABSJ-转枢行为MOVEABSJ JPOS1，V100，Z10，工具1ABSJ-铰链运动JPOS1-目标位置，数据类型：JOINTTARGET5、输出信号命令：SET、RESET、PULSEDO示例：setdo 1；DO1-输出信号名称，通过将1分配给一个输出信号，从与输出信号相对应的I/O板的信号输出端口输出DC 24V电压。范例：RESET DO 1；如果将一个输出信号的值指定为0，则与输出信号相对应的I/O板上的信号输出端口没有输出DC 24V电压。范例：PULSE。

　　5、 DO DO 1输出脉冲信号，脉冲长度为零。2秒停止程序运行命令-STOP自动机从当前命令行停止执行，属于自动机软停止命令，可以直接从以下命令行启动自动机停止程序执行命令-EXIT属于自动机软停止指令，自动机从当前命令行停止执行，重置整个程序执行，将程序执行指针移到主程序的行，自动机程序必须从头开始执行。负载定义指令-gripboadgrip load 0；LOAD0-设定自动机制目前负载的自动机制负载资料。焊接命令：Soude sre 56536、i56536、v _ norm、out _ pinc1、obj _ t53 _ op13粘合剂涂层命令：Action _ passage ch。

　　6、ange _ code，1，2，-663.15，532.52，549.02，0.65512，-0.392672，0.262638，0.593331:工序号；2:塑料段号；5:提前(距离)Action _ passage debut _ cordon，1，1，d _ 90862，3，v _ cordon 30，z _ moy，out _ pis1，objAction _ passage fin _ cordon，1，1，f _ 90862，3，v _ cordon 30，z _ moy，out _ pis1，obj _Action _ passage fin _ cordon、1，3、f _ 9。

　　7、0864、5 dernier cordon、v _ cordon 40、z _ moy、out在机器人上定义载荷重量，并练习编程对所学命令的熟悉性。区域和fine之间的区别：磁道不同，速度不同，提前期不同四、与机器人交换PLC信号在上图中，您可以看到该岛上有一个存储库、两个安装区域和五个工作空间。在PLC程序中，请参阅自动机工作区中的信息交换： (程序示例)2、机器人和焊接控制器信号交换：五、机器人系统备份1、存储程序：FILE(3，4)存储程序附件路径HD选择，BD2，存储模块：选择VIEW(6) MODULE存储模块文件(9，0)保存模块AS3，存储系统参数：其他窗口SYS PARAMET。

　　8、ER FILESAVE ALL AS必须空目录下的UNITNEW DIR创建名为SYSPAR的文件表OK4，装载系统参数：另一个窗口SYS PAR FILELOAD SAVE PAR指向文件夹OK FILERESTARTOK5、备份和恢复：其他窗口SERVICEFILE3 BACK UP UNITNEW DIR创建默认名称为BAK的文件表OK其他窗口SERVICEFILE4 RESTORE指向文件夹系统代码007ok六、机器人系统的多重启动：W-STARTX-START:切换系统，通常在FLASH-DISK上装载两个系统。S4C没有此项目，将离开当前系统进入引导界面，在C-START后进入X-。

　　9、START界面。P-START:从内存中删除RAPID程序、数据、热自动机、重新加载RAPID。I-START:重新拔插系统并删除内存中的所有内容，在RAMDISK中重新装入当前系统，相当于S4C的冷启动。C-START:从硬盘上卸下系统和系统软件，然后重新安装新的机器人系统。系统安装：ROBINSTALL软件将CD的操作系统装载到机器人上(操作软件、FTP软件和ROBINSTALL软件位于CD上)1、通过ROBINSTALL将光盘中的BASEWARE导入PC2、在机器人上创建C-START，然后在X-START界面停止3、通过ROBINSTALL将PC的basew are下载到自动机(没有M。

　　10、OC参数)4、RESTORE5、创建轴更新七、机器人故障介绍：1、伺服枪错误1200xx简介此类型的SWIT错误(机器人转轴可能不能通电)如下表所示：“1200XX:”。SWIT错误号。n错误日志意义你在干什么？重要性23动力on thyristors晶闸管相传晶闸管相电，火炬不能停用。电流接触器必然关闭。使用Swit_Unlock或将输出desactgun设置为1将关闭SCR的电源(无SCR电压信号)。时间24Gun not closed火炬不能关闭托特打开，不能禁用托特。如果使用Swit_Unlock或将输出desactgun设置为1，火炬位置将为0 .时间2***nalog Output 。

　　11、Offset too high模拟输出偏差太大设定点后，伺服的电极压力等于0，太高。手动移动火炬以查看硬件的“hard”位置。时间26职位感应器out of limit位置传感器限制初始化测量位置大于初始化参数或小于小初始化参数。检查压力参数。检查小初始化压力。检查电极帽并在Backactions屏幕上执行Swit_Change_Tip、个init和Init。时间27Absolute position lost缺少位置位置丢失，必须重新执行初始化。试试次启动。时间28Lack of part零件不足焊接压力后2电极之间的剩余间距小于此位置的设定板厚度。确保零件厚度和焊接。

　　12、程序设置了厚度。Init一次。时间35Limit职位极限位置火炬在铰链轴或小铰链轴上移动。达到软件限制。检查轨迹和系统参数中的upper_limit数据。时间36Current Measurement电流测量电流变化超过电流偏差。在参数屏幕上，检查Imax偏差是否大于40%。检查二次电流。错误一般出现在旧设备上。检查电路。必要时更换SWIT。用户可以通过将Imax偏差设置为0%来取消检测。时间50SWIT err: 50必须执行自检(停止SW软件)。验证串行连接是否正确必要时更换SWIT。时间58Absolute position OK。位置OK次初始化后，电源关闭，为了。

　　13、找到正确的位置。这不是错误。validate the default and put the motor on again。E.Stop60Gun Position Error火炬位置无效火炬无法到达参考位置。测量的电极位置超出程序设置位置偏差范围。请确保托特已处于临界位置(hard)。检查焊接钳是否可以移动，如果不能检查保险和接头(不要忘记这是驱动器单元较低部分的橙色接头)。必要时更换更换更换驱动器。必要时更换SWIT。E.Stop61Gun refer。Overrun火炬参考位置太高SWIT控制器不能使用接收的(作为标准)参考位置。检查I/o s4c是否存在干涉。S4C CPU过载。E。

　　14、.Stop62Gun Force Error。火炬压力误差测量压力超过编程设定的压力偏差范围。请检查参数和厚度。确认连接。必要时更换驱动器设备或SWIT卡。E.Stop63Gun Refer。underrun。火炬参考位置太低设定点表示火炬的正确同步。SWIT timer引用报告不再可用。S4C SPU过载。E.Stop64Force sensor failure。压力传感器错误压力传感器接线部分正确，功能损坏，或设置不合适。检查压力参数。E.Stop65Gun motor overcurrent。火炬马达过流实际电动机电流超过了极限。请检查请求压力。E.Stop66Gun reference。

　　15、 fault。火炬参考失败电极基准间隔太大。E.Stop67Un-authorized command。未批准的命令确保上一个点是“点”(fine point)。输出： start1、first init、gun init、squeeze和STD alone将分别重置。E.Stop69Motor temperature。马达温度马达温度输入为低水平。检查马达温度。确认连接。必要时更换马达。E.Stop70Gun drive fault。火炬驱动故障驱动器设备检测到故障。请参阅第18.2.2节。查看驱动器的指示灯和错误列表。确认连接。必要时更换驱动器设备。机器人马达通电后，驱动器设备出现设置。

　　16、输出desactgun的问题。E.Stop75Gun encoder fault。火炬编码器错误编码器连接线错误。查看驱动器指示灯和错误列表。确认连接。必要时更换驱动器设备。机器人马达通电后，驱动器设备出现设置输出desactgun的问题。E.Stop79Choc on the gun movement。实验检查编码器位置是否松动。请检查火炬连接。E.Stop84Gun wrong pos computed。火炬位置计算错误旋转计算器和编码器值矛盾。请检查火炬参数。E.Stop85gunre vol . counterror . torch编码器计算错误打开电源时，编码器计算值与零值不同。重置电气机柜。必要时更换SWIT卡。E.Stop86Gun参数加载火炬参数已加载。马达的电和SWIT卡没有收到参数。SWIT 24V电源出现故障。检查SWIT电源。I .确保操作系统短路。E.Stop90Gun not calibrated。火炬没有校准托特未校准或丢失。次初始化火炬。进行火炬的首次初始化。E.Stop。

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