图片ABB机器人A21板，我们常称之为安全板，如下图：

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   机器人安全板可以配备各种各样的安全保护装置,例如门互锁开关、安全光幕和安全垫等等。***常用的是机器人单元的门互锁开关,打开此装置可暂停机器人；有四个独立的安全保护机制,分别为常规模式安全保护停止(GS)、自动模式安全保护停止(AS)、上级安全保护停止(SS)和紧急停止(ES)；这次我们只要以紧急停止为例介绍一下，其他保护机制我们后续再介绍。

       急停的接发：安全板A21上面X1,X2为急停的安全按回路接线端子，通过上面的电气原理图我们可以看出X1,X2的3.9端子即形成了一个回路我们把外部急停按钮串入其中即可，其中示教器的急停按钮及控制柜的急停按钮也在回路里；3,4,5端子有短接条，我们要把3的引脚减断，如若使用安全继电器，则将触电串入 4.10引脚。