工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　1.ABB机器人支持多任务（每台机器人本体 多一个运动任务）。 　　

2.使用多任务，机器人要有623-1 mulTItasking选项 　　 　　

如何新建多任务？ 　　

4.控制面板，配置 　　

5.主题controller 　　

6.进入task，新建一个 　　

这个时候要设为normal，否则不能编程，全部编程调试好，再设回semi staTIc就可以开机自动运行了。 　　

7.重启 　　

8.程序编辑器 进入t2 task。 　　

9.如何多任务间传输数据？以下以任务间传输bool量flag1为例（即任何一个任务修改了flag1值，另一个任务flag1值也修改） 　　

10. 前台和后台都要建数据，存储类型必须是可变量，类型一样，名字一样，比如： 　　

Pers bool flag1 　　

也就是2个任务里 必须都有这个flag1，而且必须是可变量。 　　

11.在t2里，代码如下 　　

important;">12.前台任务代码如下 　　

important;"> 　　

以上就能实现后台任务实时扫描di_0信号，如果di_0信号变1，flag1即为true。前台根据逻辑，一直等待flag1为true。执行过waitunTIl后，把flag1置false 　　

13.如何运行？ 　　

示教器右下角 下面一个点开，确保2个任务都勾上，然后运行，可以测试一下 　　

　　ABB机器人 　　

important;">14.测试没问题，进入配置界面，把t2 改为semi staTIc，重启，这个时候t2不能选了，已经开机自动运行了。 　　

　　ABB机器人 　　

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