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◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

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　　看别人写的程序，是通过加载的方式运行。好像很复杂的样子！下面就一起来学习一下加载模块的指令应用。

　　加载模块的指令Load，在Various指令集。

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　　加载Load的指令用法

　　Load用于在执行期间，将普通程序模块加载到程序内存中。将已加载的普通程序模块添加至程序内存中已存在的模块。

　　可以用静态（默认）或动态模式加载程序或系统程序模块。

　　通过指令UnLoad，可卸载静态和动态加载的模块。

　　动态和静态的区别在于，移程序指针时，所加载的模块是不是还在，静态是还在的，如果是动态就不在了。

　　示例 1

　　Load \Dynamic, diskhome \File:="PART_A.MOD";

　　将来自diskhome的普通程序模块PART_A.MOD加载到程序内存中。diskhome 是预定义字符串常量"HOME:"。用动态模式来加载普通程序模块。

　　示例 2

　　Load \Dynamic, diskhome \File:="PART_A.MOD";

　　Load \Dynamic, diskhome \File:="PART_B.MOD" \CheckRef;

　　将普通程序模块PART_A.MOD加载到程序内存中，随后，加载PART_B.MOD。如果PART_A.MOD包含PART_B.MOD的参考，则仅当后一个模块加载完毕后，方可用\CheckRef来检查未解决的参考。如果\CheckRef用于PART_A.MOD，则将出现链接错误，且将不会加载模块。

　　有关动态加载模块的方法和指令说明。

　　1.由于一些加工软件做好的程序，由于所需的点位多，不太适合直接加载到机器人的程序编辑器里，采用动态加载的方式比较理想。

　　2.路径可以直接放在机器人HOME文件夹，也可以在HOME文件夹下的子文件夹。具体指令说明如下：

　　重点：实例说明如何使用！加载存在HOME文件夹的程序模块Module1.mod来运行。

　　先创建一个字符串程序数据，写入例行程序的名字。

　　再编写程序，因没有运行程序前是没有加载模块的，所以不能直接调用例行程序，只能通过百分号加字符串的方式调用，关于如何用百分号调用例行程序，参考上一篇文章介绍。

　　没有运行程序前，模块没有加载。

　　运行程序后加载过来了。

　　本人从事教育培训行业，欢迎广大工控爱好的朋友一起学习，共同进步。如有想进一步了解和交流，关注公众号或加小编微信。

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