工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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ABB机器人 robotStudio使用 　　

1.创建solution 　　文件->新建 　　

2.导入机械臂 　　基本->ABB机器人模型库-> 　　

3.创建system 　　基本->机器人系统->从布局... 　　

4.添加工具 　　基本->导入模型库->设备->(mytool) 　　

5.添加路径 　　基本->路径->空路径 　　

6.示教 　　窗口的下方有v和z。代表speed和zone。教程中v500，z10. 　　基本->示教指令-> 　　freehand->（手动线性）->拉动工件->示教指令->拉动工件->示教指令->.......->（手动线性） 　　在左边窗口右键建立的路径->沿着路径运动 　　

7.删除路径ABB机器人 　　选中ABB机器人路径->修改->删除 　　

8.删除未使用的目标点 　　选中创建的系统T_ROB1->修改->删除未使用的目标点 　　

9.插入table 　　基本->导入模型库->设备->propeller table 　　

10.移动table 　　freehand->移动->点击插入的table，拖动移动->移动(停止移动) 　　选中table->修改->设定位置。。。 　　

11.往桌子上放东西 　　先插入工件，右键工件，选择设定位置，点击桌面，此时工件放在了桌子上。 　　放在桌子中心：选中视图中的第四个"选择表面"和第13个"捕捉中心"， 　　右键左边组件窗口内的的工件名字，位置，放置，一个点。点击工件下表面中心（From），和桌面中心（To）,应用。 　　

12.创建工件坐标 　　基本->其他->创建工件坐标,用ABB机器人户坐标框架下，取点创建框架，选择“三点”， 　　选中视ABB机器人图中的第四个"选择表面"和第16个"捕捉边缘"，点击工件表面的点，确定x1，x2，y，接受并确定。 　　

13.创建目标点 　　基本->目标点->创建目标 　　视图界面选择合适的按钮，点击工件不同位置，确认。 　　右键target_10->查看目标处工具->mytool 　　右键target_10->修改目标->旋转->选Y轴，180度。 　　右键target_10->复制方向，选中其他目标点，右键，应用方向。 　　右键target_10->查看目标处工具->mytool（坐标消失） 　　修改下方的speed： v50，zone： z fine 　　选中所有目标点，右键，添加新路径 　　

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