工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　1.目前各大工业机器人均支持Profinet 通讯，如何获取ABB机器人Profinet的GSD文件介绍了如何获得ABB机器人GSDML文件。2.对于ABB机器人GSDML文件，提供了下图的组合，即可以选择DI 64bytes +DO 64 bytes 或者其他组合。其中的SDI SDO为Profisafe使用的安全信号。3.例如PLC要通过Profinet某个信号控ABB机器人制ABB机器人启动，则需要在PLC控制某个信号，机器人侧将该信号与系统输入功能Start关联。4.如果希望ABB机器人发送当前位置给PLC，可以参考使用定时中断向PLC发送机器人位置，即ABB机器人在RAPID代码中将机器人坐标通过组信号通过PN通讯发送给PLC

　　5.下图为UR机器人提供的GSDML文件。其中T表示robot，O表示PLC，比如1_T2OState即机器人向PLC发送机器人状态。

　　T2O 每个bit定义如下图，即UR机器人已经将对应信号和PLC通讯的地址关联，无需像ABB机器人那样自行配置

　　8_O2T_Robot_IO 每个bit定义如下图，即PLC以下定义信号地址，控制UR 机器人。

　　以上为目前主流机器人两类PN通讯GSDML文件介绍对比，你更喜欢种机器人端信号和功能自定义还是第二种机器人端信号和功能绑定好呢？

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