工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　ABB码垛机器人的13个调试步骤（二） 　　7导入程序 　　1.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块” 　　2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开 　　8工件坐标系设定 　　1.机器人的坐标系统 　　设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点 　　2.正确设定工件坐标的必要性 　　不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难 　　3.设定坐标 　　1）在示教器创建一个wobj1项目 　　2）定义工件坐标 　　3）验证工件坐标准确度 　　9较基准点 　　1.点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据” 　　2.点击“robtarget” 　　3.选择需要修改的工位， pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置 　　4.ABB机器人点击工位后出现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后，机器人就会自动记录下新的位置。 　　10调整参数 　　1.微调纸箱的长宽高 　　若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，需要进行调整。 　　1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据” 　　2）点击“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”这三个变量，它们分别对应纸箱的长宽高 　　3）点击要修改的变量，输入数值 　　4）修改完成后点“确定”、“确定输入” 　　2.修改已经码放的纸箱数量 　　在机器人出现了故障，整理了纸箱后可能需要此调整 　　1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据” 　　2）点击“ncount”，进入数组，组件{1}和{2}分别对应了1工位和2工位已经码放的数量，点击对应数值即可修改 　　3.微调抓取位置 　　1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据” 　　2）点击“robtarget” 　　3）选择需要修改的工位，“pPick1”、“pPick2”分别对应了1工位和2工位的基础位置 　　4）找到x、y、z部分进行修改 　　4.微调码垛摆放位置 　　在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。 　　1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序编辑器” 　　2）点击上方的“模块”，找到存放码垛地址的程序模块，点击“显示模块”，找到需要更改的包数的程序位置 　　3）选中需要调整的部分，再点击下方的“编辑”，点击“ABC…”按钮进入更改界面 　　4）在键盘上直接输入，完成后点“确定”。更改后一定要注意是否有改动错误，在进行自动码垛之前一定要先动手低速调试运行一次，确保安全 　　11手动调试 　　1.将控制ABB机器人器面板4号按钮至于手动状态，即三挡开关的中间一档 　　2.点击“ABB”>“程序编辑器”，进入程序编辑器 　　3.点击“PP移至Main” 　　4.将机器人速度减少至较低的速度 　　5.按住使能控制器 　　6.按下“启动键”开始 　　在调试过程中，一旦发现问题，松开控制器机器人就会立即停止。 　　12自动运行 　　调试完成无误后才能自动运行，且前期一定要设置为较低的速度。 　　1.将控制面板4开关拨到自动挡 　　2.一次点击确认、确定（若速度为100%，只会确定一次），一定要注意机器人速度的修改，特别调试过程中，建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行自动操作。 　　3.若有故障确认故障并修复 　　4.按下控制面板3按钮，若正常则白色指示灯亮起，TP显示电机开启 　　5.按下启动按钮，启动机器人，这时机器人会继续沿着上次停止的程序继续走 　　6.若需要从头开始执行程序，可以电机“PP移至Main”，再次按下启动按钮 　　7.按暂停键可以停止机器人运行，此时电机还是开启的，按下启动键，机器人会继续运行 　　注意：在暂停下若电机“PP移至Main”则会清空已经堆码的个数以及码放位置计算等信息，再次运行时机器人将从主程序重新执行，需要重新输入已经码放的包数信息。 　　13注意事项 　　1.送电前一定要确保电源接线正确、牢靠，并且有效接地 　　2.示教器要断电插拔 　　3.断电后再重启，一定要等待完全关机后约1ABB机器人分钟再启动，防止数据丢失 　　4.对程序内容等进行修改后，一定要复查一遍 　　5.对码垛位置、参数等修改后，一定要先手动低速运行程序，再自动运行 　　改动前，要及时做好备份。 　　完成以上所有步骤后，可以通过现场检测、陪产等方式测试效果啦！如果测试结果出现偏差，还需查找原因，可以请有经验的“老司机”帮忙查看ABB机器人。毕竟，机器人调试这个工作，与调试人员的工作经验和技术能力还有很大关系。 　　了解更多ABB机器人 　　文章来源网络，如有侵权请联系删除 　　分享到: 　　下一篇：ABB机器人常见故障问题及解答 　　上一篇：ABB码垛机器人的13个调试步骤（一）

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